Drentse dorpen worden doorgaans ingedeeld naar hun ontstaanswijze. Het oudste Drentse dorpstype is het esdorp. De oudste dorpen zijn in de vroege middeleeuwen op hun huidige plaats ontstaan. Of misschien is het beter te zeggen ‘terechtgekomen’. Tussen prehistorie en middeleeuwen zijn de meeste dorpen nogal ‘in beweging’ geweest omdat men dáár wilde verbouwen waar de opbrengst het grootst was. Het dorp volgde de es.
Kenmerk van het esdorp is de geconcentreerde bebouwing. De boerderijen liggen vlakbij elkaar, op het eerste gezicht zelfs schots en scheef door elkaar heen. (Zie verder ook Esdorp)
Toen halverwege de middeleeuwen de bevolkingsdruk op het Drents plateau toenam, ging een deel van de Drenten op zoek naar goede plekken elders. Ze kwamen – hoe kan het anders – aan de randen van Drenthe terecht. Ze vestigden zich op de hogere plaatsen, de zandruggen, en ontgonnen de grond achter hun boerderijen. De rij boerderijen reeg zich aaneen tot een wegdorp. (Zie verder ook Wegdorp)
Vanaf de zeventiende eeuw werden de Drentse venen afgegraven en daar ontstonden nieuwe nederzettingen die hun onverbiddelijke vorm kregen dankzij hun ligging aan de rand van het veen of langs de kaarsrechte turfkanalen. (Zie verder ook Veenkolonie)
Een vierde Drents dorpstype, dat een beetje buiten de rij natuurlijke ontwikkelingen valt, is het koloniedorp dat zich dankzij de Maatschappij van Weldadigheid aan het begin van de negentiende eeuw rond Frederiksoord en Veenhuizen ontwikkelde.
